RoboCup Rescue 2015 – Rescue Simulation League Team Description S.O.S (Iran)

前言

这是我过去一年一直在准备并参与的一个比赛RoboCup Recuse Similation League。虽然现在比赛已经结束，但还是抽出时间整理了下以前的东西。为了下届学弟学妹们，也翻译了些许文章。而这一片是描述我们在世界级别比赛上的最大的对手，世界冠军S.O.S。这是原文链接。以下便开始翻译内容。

目录

1. 摘要
2. 介绍
3. Agent

摘要：

SOS团队是众所周知的，在救援仿真联赛中表现出色。我们已经在这个比赛中取得了很多的奖项。去年，我们在巴西举行的机器人世界杯获得第一名。我们团队已经发展了多年，主要是老成员，这些年在不同的比赛中我们的基本代码的得分非常稳定，本文旨在提高老战略和解决新出现的逻辑错误和增加新的功能。

1.介绍

该S.O.S.基础AT的能力和技能，在往年的TDP（2010- 2014年）进行了说明，因此本文所要描绘的是我们的计划，就2015年机器人世界杯新战略的细节改进进行介绍。

去年SOS成员开发全速和低速通信，但到2015年机器人世界杯大赛SOS的主要重点是没有沟通的地图，这种方式专门为消防官兵和警察部队AT创造。在自然灾害中所有类型的事件会发生。正因为如此，在最困难的情况下，我们将执行这么多的活动，来操纵我们的代码。

2 agent

2.1 警察

我们去年的TDP没有讨论被添加到Policeforce代码的新功能。因此，在今年的TDP，我们注重描写警察的算法和方法。

2.1.1 清理系统

改变在2013年模拟服务器中大量的AT卡在地图上的陡峭的边缘问题。定义此问题时必须指出的是，当AT是停留在一个凹区域，其他代理将包围它并引起排斥力卡ＡＴ。其结果是，大量的时间将在释放该ＡＴ的过程中被浪费。

清理时与街道不具有相同的方向原因。道路有在关节角的方向之间的陡峭的角度，这将导致在凹形区域中的间隙的棱角产生影响。简单和基本的解决办法是清除整条道路，但我们已经避免了，因为这会浪费大量的周期。
　
该SOS警方已经设计和开发新的系统和算法，将减小卡在边缘AT的概率。清除时，我们的算法考虑到所有的未来路径，然后选择最佳路径（基于接下来的步骤），同时考虑所有选项（而不是选择和清除的道路的主要方向），这将导致降低卡在陡峭的边缘可能性。图（1）图（2），我们可以比较SOS新的结算方法，由浙江大学队结算。

2.1.2 消防队到达火区

一个在警察部队的其他变动是增加了中断状态，用于帮助消防队处理火灾。如果一个警察看到或感知火灾发生后，AT开始估计火灾的大小。如果猜测，火灾是相当小的尺寸，警方会放弃自己的任务，首先释放消防大队AT和火之间的路径，所以大火将更快熄灭。

2.1.3 检查火灾的概率状态

加入警队的另一个特点是检查火灾概率状态。在这种状态下，如果警方检测一些建筑物的高温，AT开始估计火灾可能发生。如果发生火灾的地区是ＡＴ附近，ＡＴ将清除道路，所以可以阻止火灾发生。

2.1.4　无通讯世界模型

我们的警察部队也更新与消防队的通讯，这是在没有通信战略的世界模型下。在没有沟通的策略下，如果ＡＴ检测火的集群，遵循火找到它的边界。但是，什么是比找到火并通知火的新信息消防大队代理更重要。警方代理发现消防大队的负责灭火，并更新了消防的信息。由于没有沟通，根据他们的旧世界模式不明，为消防队的最有可能的地方，警方搜查了代理商的确切位置。然后警察代理更新世界模型的每个消防队的信息，如果火剂的最后一次更新的时间超过15个周期。